部品表（BOM）— KRS 版 8 自由度四脚ロボット#

近藤科学の KRS サーボで組む（RCB-4mini 版）を作るのに要るもの。近藤科学の部品は、近藤科学の商品ページと、近藤科学の直販サイト（ロボスポット Web Shop）の価格です（2026 年 10 月時点、税込）。

まとめて買うなら：KXR アドバンスセット B Ver.2（おすすめ）#

近藤科学の KXR アドバンスセット B Ver.2（03159） に、このロボットの近藤科学の部品がまとめて入っている。これ 1 個に Arduino とジャンパワイヤを足せばそろう。 サーボは 8 個より多い 18 個入っていて、バッテリーと充電器も付いてくる。

セットの中身	数
KRS-3302 ICS	18
RCB-4mini	1
Dual USB アダプター HS	1
ROBO パワーセル E タイプ 6N-800mAh Ni-MH（バッテリー）	1
充電器 BX-32MH	1
強化樹脂パーツ、ケーブル、ビス類	一式

価格は近藤科学では「オープン」で、マルツでは ¥84,480（2026 年 10 月時点）。下の「1 つずつ買う」の合計（約 ¥54,800）より高いが、サーボが 10 個多く、バッテリーと充電器も入っている。

セットに入っているケーブルの種類と本数は書かれていない。胴体の中の配線に使う ZH接続ケーブル2 Aタイプ（120mm・160mm）が足りなければ、下の表から買い足す。小径ホーン B とネジ（M2 低頭ビス）がセットに入っているかも書かれていないので、足りなければ下の表の 9・10 を買う。

1 つずつ買う #

#	品目	品番	単価	数	小計
1	KRS-3302 ICS 6 個セット	03147	¥21,780	1	¥21,780
2	KRS-3302 ICS（1 個）	03146	¥4,180	2	¥8,360
3	RCB-4mini	03120	¥10,780	1	¥10,780
4	Dual USB アダプター HS	02116	¥6,600	1	¥6,600
5	ZH接続ケーブル2 Aタイプ 120mm	02330	¥440	4	¥1,760
6	ZH接続ケーブル2 Aタイプ 160mm	02331	¥440	4	¥1,760
7	コネクター付ケーブル 20cm 40P オスオス（ジャンパワイヤ）	秋月 115869	¥160	1	¥160
8	ZH接続ケーブル2 Bタイプ 100mm（任意）	02219	¥440	0〜2	—
9	小径ホーンB（PCDφ12-M2-オフセット0）12 個入り	02158	¥1,650	1	¥1,650
10	ビスセットA（KXR用）	02328	¥1,980	1	¥1,980

合計約 ¥54,800（任意の 8 と、Arduino、電源（AC アダプターかバッテリー）を除く）。サーボが 55% を占める。

サーボは 8 個。 6 個セットと 1 個を 2 つ買うと、1 個ずつ 8 個（¥33,440）より ¥3,300 安い。サーボ 1 個ごとに ZH接続ケーブル2（A タイプと B タイプ、各 300mm）と M3×6 のネジが 1 本ずつ付いてくる。
ZH接続ケーブル2 Aタイプ（両端が ZH の 3 線）は、サーボどうしと、サーボと RCB-4mini をつなぐ。120mm と 160mm を 4 本ずつ使う。
ジャンパワイヤ は、両端がオスピンの 40 本の束を裂いて 4 本使う。ZH接続ケーブル2 Bタイプのサーボコネクタから Arduino へ、TX・RX・GND の 3 本と、VIN の 1 本。
ZH接続ケーブル2 Bタイプ は片側が ZH、もう片側が 2.54 mm ピッチのピンヘッダに挿せるサーボコネクタ（メス）のケーブル。RCB-4mini の COM ポート用と、SIO ポートから Arduino へ電源を取る用に 2 本使う。サーボに付いてくる 300mm で足りるので、買わなくてよい。 胴体の中で長さが余るのが気になるなら、100mm を 2 本買う。
Dual USB アダプター HS はサーボに ID を振るときだけ使う。組み上がったロボットには載せない。
小径ホーン B はサーボに付いてこない。1 個のサーボに 1 個、8 個使う（12 個入りを 1 つ）。
ビスセット A に、このロボットで使う M2-4・M2-6・M2-8 の低頭ビスが入っている（M2-4 ×16、M2-6 ×24、M2-8 ×8。使う場所はネジ）。単品で買うなら M2-4 低頭ビス（02086、¥550）、 M2-6 低頭ビス 100 本入り（02325、¥440）、 M2-8 低頭ビス 100 本入り（02326、¥440）。膝のボトムケース側は、サーボに最初から締めてあるケースビスをいったん抜いて止め直すので、買い足さなくてよい。

このほかに Arduino UNO R4 WiFi が要る。

電源 #

電源は AC アダプターかバッテリーのどちらか。どちらもサーボ・RCB-4mini・Arduino を 1 つでまかなう（つなぎ方は近藤科学の KRS サーボで組む（RCB-4mini 版）の「電源」）。

AC アダプター #

机の上で試すときはこちら。アドバンスセット B には入っていないので別に買う。

品目	品番	価格	メモ
AC アダプター（5.9V2A）	04052	¥3,850	DC 5.9 V・2 A。LV 変換 DC ジャック（VH 2 ピン）が付いてくるので、バッテリーと同じところに挿せる

5.9 V は Arduino の VIN の範囲（6〜24 V）を少し下回るので、AC アダプターのときは USB ケーブルも Arduino に差しておく。

バッテリー（1 つずつ買う場合）#

ケーブルなしで歩かせるなら、近藤科学の Ni-MH バッテリーを 1 本使う。アドバンスセット B には同じバッテリーと充電器が入っているので、セットを買ったなら要らない。

品目	品番	価格	メモ
ROBO パワーセル E タイプ 6N-800mAh	02335	¥3,850	Ni-MH 6 セル、公称 7.2 V、800 mAh、78 g。コネクターは VH 2 ピン
BX-32MH ニッケル水素専用充電器	51207	¥3,740	6 セルの Ni-MH 専用。5 V・1〜2 A（2 A 推奨）の USB AC アダプターが別に要る。PC の USB からは充電できない

E タイプは LiFe 用の充電器（BX-31LF など）では充電できない。

3D プリント部品 #

KRS 版の胴体と脚は、KRS-3302 の形に合わせたもので、Feetech 版の STL とは形が違う。 STL は下からダウンロードできる（単位はミリメートル。組み立ての 3D ビューアと同じ CAD データから書き出したもの）。印刷の設定の目安は Feetech 版の部品表（BOM）— 8 自由度四脚ロボットを参照。

部品	ファイル	外形 [mm]	個数	実体積
胴体	`body_krs.stl`	176.0 × 110.0 × 50.0	1	179.2 cm³
蓋	`lid_krs.stl`	174.0 × 110.0 × 37.0	1	32.3 cm³
脚ブラケット	`bracket_outline_krs.stl`	127.9 × 52.2 × 12.0	4	19.1 cm³
脚リンク	`leg_link1_krs.stl`	84.0 × 43.0 × 26.0	4	33.6 cm³

body_krs.stl（×1）

lid_krs.stl（×1）

bracket_outline_krs.stl（×4）

leg_link1_krs.stl（×4）

スライス済みプロジェクト（Bambu Studio 用）#

設定・配置が入った Bambu Studio のプロジェクトファイルです（どれも 0.4 ノズル・ Textured PEI プレート）。胴体と蓋は第 2 版の形を PLA Matte（白）で、脚の 2 枚は A1 と PLA でスライスしたものです。別の機種やフィラメントで刷る場合は、開いてからプリンターとフィラメントを変えてください。

プロジェクト	中身	プリンター	フィラメント	積層	サポート
`body_krs.3mf`	胴体 ×1	Bambu Lab H2D	PLA Matte	0.2mm	ツリー（自動）
`lid_krs.3mf`	蓋 ×1（裏返して置く）	Bambu Lab X1 Carbon	PLA Matte	0.2mm	ツリー（自動）
`leg_links_krs.3mf`	脚リンク ×4	Bambu Lab A1	PLA	0.2mm	ツリー（自動）
`leg_brackets_krs.3mf`	脚ブラケット ×4	Bambu Lab A1	PLA	0.2mm	ツリー（自動）

スライサーの見積もりは、胴体が 4 時間 01 分・125.3 g、蓋が 3 時間 46 分・68.6 g です（どちらもサポート込み）。胴体は 176 × 110 mm なので、A1 mini（180 mm 角）のプレートにも載ります。

「Bambu Studio で開く」を押すと、Bambu Studio が起動してプロジェクトをそのまま開きます（Bambu Studio のインストールが必要）。MakerWorld 以外から開くので「This file is not from a trusted site」と確認が出ます。 Yes を押せば開きます。

body_krs.3mf（胴体）

KRS 版の胴体のプレート