FAQ・トラブルシューティング#

本書の内容について#

優先度スケジューリングがないのに「リアルタイムOS」なのはなぜですか#

第4章で作るスケジューラは、SysTick による 10 ms タイムスライスの ラウンドロビンで、タスクの優先度は見ていません。優先度ベースのスケジューリングは第4章の課題4-4（発展）として扱っています。

そのため本書は、ハードリアルタイムの保証に必要な要素——優先度にもとづくデッドラインの議論、スケジューラビリティ解析、静的な最悪実行時間 (WCET) 解析——を扱いません。そこが目的の場合は、専門書や実務で使われる RTOS（FreeRTOS、Zephyr、TOPPERS など）の資料にあたってください。

本書が扱うのは、その手前にある次の 2 つです。

締切が実際のハードウェアでどう立ち現れるか。 第13章では 8 個のシリアルバスサーボに対し、毎周期「読み出して返事を待ち、書き込む」ことで 20 ms の締切が物理的に発生します。撃ちっぱなしの PWM では、そもそも守るべき締切が生まれません。
その締切を守るために OS 側に何が要るか。 プリエンプティブな切り替え（第4章）、暴走タスクの隔離（第6章）、ロックと優先度逆転（応用編第1章 1.7）、実測にもとづく実行時間の見積もりとマージンの取り方（第13章の補遺）。

優先度逆転と優先度継承そのものは、応用編第1章 1.7 で扱っています。課題4-4 を実装したうえで 1.7 の演習に進むと、優先度つきスケジューラの上で優先度逆転を再現し、優先度継承で解消するところまで手を動かせます。

書き込みできない#

ポートが見えない: ケーブルがデータ通信対応か確認（充電専用ケーブルでは認識されません）
Linux で Permission denied: sudo usermod -aG dialout $USER のあと再ログイン
書き込みが途中で失敗する: リセットボタンを 2 回素早く押してブートローダモードにしてから再試行

シリアルモニタに何も出ない#

ボーレートが 115200 になっているか確認
書き込み直後は数秒待つ（USB の再列挙に時間がかかることがあります）

その他#

再現手順つきで GitHub Issues へ報告してください。