# FAQ・トラブルシューティング

## 本書の内容について

### 優先度スケジューリングがないのに「リアルタイムOS」なのはなぜですか

第4章で作るスケジューラは、SysTick による 10 ms タイムスライスの
**ラウンドロビン**で、タスクの優先度は見ていません。優先度ベースの
スケジューリングは第4章の**課題4-4**（発展）として扱っています。

そのため本書は、ハードリアルタイムの保証に必要な要素——優先度に
もとづくデッドラインの議論、スケジューラビリティ解析、静的な最悪
実行時間 (WCET) 解析——を扱いません。そこが目的の場合は、専門書や
実務で使われる RTOS（FreeRTOS、Zephyr、TOPPERS など）の資料に
あたってください。

本書が扱うのは、その手前にある次の 2 つです。

- **締切が実際のハードウェアでどう立ち現れるか。** 第13章では 8 個の
  シリアルバスサーボに対し、毎周期「読み出して返事を待ち、書き込む」
  ことで 20 ms の締切が物理的に発生します。撃ちっぱなしの PWM では、
  そもそも守るべき締切が生まれません。
- **その締切を守るために OS 側に何が要るか。** プリエンプティブな
  切り替え（第4章）、暴走タスクの隔離（第6章）、ロックと優先度逆転
  （応用編 第1章 1.7）、実測にもとづく実行時間の見積もりとマージンの
  取り方（第13章の補遺）。

優先度逆転と優先度継承そのものは、応用編 第1章 1.7 で扱っています。
課題4-4 を実装したうえで 1.7 の演習に進むと、優先度つきスケジューラの
上で優先度逆転を再現し、優先度継承で解消するところまで手を動かせます。

## 書き込みできない

- **ポートが見えない**: ケーブルがデータ通信対応か確認（充電専用
  ケーブルでは認識されません）
- **Linux で Permission denied**: `sudo usermod -aG dialout $USER`
  のあと再ログイン
- **書き込みが途中で失敗する**: リセットボタンを 2 回素早く押して
  ブートローダモードにしてから再試行

## シリアルモニタに何も出ない

- ボーレートが `115200` になっているか確認
- 書き込み直後は数秒待つ（USB の再列挙に時間がかかることがあります）

## その他

再現手順つきで
[GitHub Issues](https://github.com/iory/build-your-own-arduino-rtos/issues)
へ報告してください。