# 部品表（BOM）— KRS 版 8 自由度四脚ロボット {doc}`krs` を作るのに要るもの。近藤科学の部品は、近藤科学の商品ページと、 近藤科学の直販サイト（ロボスポット Web Shop）の価格です（2026 年 10 月時点、税込）。 ```{contents} このページの内容 :local: :depth: 2 ``` --- ## まとめて買うなら：KXR アドバンスセット B Ver.2（おすすめ） 近藤科学の **[KXR アドバンスセット B Ver.2](https://kondo-robot.com/product/03159)（03159）** に、 このロボットの近藤科学の部品がまとめて入っている。**これ 1 個に Arduino と ジャンパワイヤを足せばそろう。** サーボは 8 個より多い 18 個入っていて、バッテリーと 充電器も付いてくる。 | セットの中身 | 数 | |---|---| | KRS-3302 ICS | 18 | | RCB-4mini | 1 | | Dual USB アダプター HS | 1 | | ROBO パワーセル E タイプ 6N-800mAh Ni-MH（バッテリー） | 1 | | 充電器 BX-32MH | 1 | | 強化樹脂パーツ、ケーブル、ビス類 | 一式 | 価格は近藤科学では「オープン」で、[マルツ](https://www.marutsu.co.jp/pc/i/1558525/)では **¥84,480**（2026 年 10 月時点）。下の「1 つずつ買う」の合計（約 ¥54,800）より高いが、 サーボが 10 個多く、バッテリーと充電器も入っている。 セットに入っているケーブルの種類と本数は書かれていない。胴体の中の配線に使う ZH接続ケーブル2 Aタイプ（120mm・160mm）が足りなければ、下の表から買い足す。 小径ホーン B とネジ（M2 低頭ビス）がセットに入っているかも書かれていないので、 足りなければ下の表の 9・10 を買う。 ## 1 つずつ買う | # | 品目 | 品番 | 単価 | 数 | 小計 | |---|---|---|---|---|---| | 1 | [KRS-3302 ICS 6 個セット](https://kondo-robot.com/product/03146) | 03147 | ¥21,780 | 1 | ¥21,780 | | 2 | [KRS-3302 ICS（1 個）](https://kondo-robot.com/robospot/html/products/detail.php?product_id=1852) | 03146 | ¥4,180 | 2 | ¥8,360 | | 3 | [RCB-4mini](https://kondo-robot.com/product/rcb4_mini) | 03120 | ¥10,780 | 1 | ¥10,780 | | 4 | [Dual USB アダプター HS](https://kondo-robot.com/product/02116) | 02116 | ¥6,600 | 1 | ¥6,600 | | 5 | [ZH接続ケーブル2 Aタイプ 120mm](https://kondo-robot.com/robospot/html/products/detail.php?product_id=1779) | 02330 | ¥440 | 4 | ¥1,760 | | 6 | [ZH接続ケーブル2 Aタイプ 160mm](https://kondo-robot.com/robospot/html/products/detail.php?product_id=1780) | 02331 | ¥440 | 4 | ¥1,760 | | 7 | [コネクター付ケーブル 20cm 40P オスオス](https://akizukidenshi.com/catalog/g/g115869/)（ジャンパワイヤ） | 秋月 115869 | ¥160 | 1 | ¥160 | | 8 | [ZH接続ケーブル2 Bタイプ 100mm](https://kondo-robot.com/product/02219)（任意） | 02219 | ¥440 | 0〜2 | — | | 9 | [小径ホーンB（PCDφ12-M2-オフセット0）12 個入り](https://kondo-robot.com/product/02157) | 02158 | ¥1,650 | 1 | ¥1,650 | | 10 | [ビスセットA（KXR用）](https://kondo-robot.com/product/02328) | 02328 | ¥1,980 | 1 | ¥1,980 | **合計 約 ¥54,800**（任意の 8 と、Arduino、電源（AC アダプターかバッテリー）を除く）。サーボが 55% を占める。 - **サーボは 8 個。** 6 個セットと 1 個を 2 つ買うと、1 個ずつ 8 個（¥33,440）より ¥3,300 安い。サーボ 1 個ごとに ZH接続ケーブル2（A タイプと B タイプ、各 300mm）と M3×6 のネジが 1 本ずつ付いてくる。 - **ZH接続ケーブル2 Aタイプ**（両端が ZH の 3 線）は、サーボどうしと、サーボと RCB-4mini をつなぐ。120mm と 160mm を 4 本ずつ使う。 - **ジャンパワイヤ** は、両端がオスピンの 40 本の束を裂いて 4 本使う。ZH接続ケーブル2 Bタイプのサーボコネクタから Arduino へ、TX・RX・GND の 3 本と、VIN の 1 本。 - **ZH接続ケーブル2 Bタイプ** は片側が ZH、もう片側が 2.54 mm ピッチのピンヘッダに 挿せるサーボコネクタ（メス）のケーブル。RCB-4mini の COM ポート用と、SIO ポートから Arduino へ電源を取る用に 2 本使う。**サーボに付いてくる 300mm で足りるので、 買わなくてよい。** 胴体の中で長さが余るのが気になるなら、100mm を 2 本買う。 - **Dual USB アダプター HS** はサーボに ID を振るときだけ使う。組み上がったロボットには 載せない。 - **小径ホーン B** はサーボに付いてこない。1 個のサーボに 1 個、8 個使う（12 個入りを 1 つ）。 - **ビスセット A** に、このロボットで使う M2-4・M2-6・M2-8 の低頭ビスが入っている （M2-4 ×16、M2-6 ×24、M2-8 ×8。使う場所は {ref}`krs-screws`）。 単品で買うなら [M2-4 低頭ビス](https://kondo-robot.com/product/02086)（02086、¥550）、 [M2-6 低頭ビス 100 本入り](https://kondo-robot.com/product/02325)（02325、¥440）、 [M2-8 低頭ビス 100 本入り](https://kondo-robot.com/product/02326)（02326、¥440）。 膝のボトムケース側は、サーボに最初から締めてあるケースビスをいったん抜いて止め直すので、 買い足さなくてよい。 このほかに **Arduino UNO R4 WiFi** が要る。 ## 電源 電源は AC アダプターかバッテリーのどちらか。どちらもサーボ・RCB-4mini・Arduino を 1 つでまかなう（つなぎ方は {doc}`krs` の「電源」）。 ### AC アダプター 机の上で試すときはこちら。**アドバンスセット B には入っていない**ので別に買う。 | 品目 | 品番 | 価格 | メモ | |---|---|---|---| | [AC アダプター（5.9V2A）](https://kondo-robot.com/product/04052) | 04052 | ¥3,850 | DC 5.9 V・2 A。LV 変換 DC ジャック（VH 2 ピン）が付いてくるので、バッテリーと同じところに挿せる | 5.9 V は Arduino の VIN の範囲（6〜24 V）を少し下回るので、AC アダプターのときは USB ケーブルも Arduino に差しておく。 ### バッテリー（1 つずつ買う場合） ケーブルなしで歩かせるなら、近藤科学の Ni-MH バッテリーを 1 本使う。アドバンスセット B には 同じバッテリーと充電器が入っているので、セットを買ったなら要らない。 | 品目 | 品番 | 価格 | メモ | |---|---|---|---| | [ROBO パワーセル E タイプ 6N-800mAh](https://kondo-robot.com/product/02335) | 02335 | ¥3,850 | Ni-MH 6 セル、公称 7.2 V、800 mAh、78 g。コネクターは VH 2 ピン | | [BX-32MH ニッケル水素専用充電器](https://kondo-robot.com/product/51207) | 51207 | ¥3,740 | 6 セルの Ni-MH 専用。5 V・1〜2 A（2 A 推奨）の USB AC アダプターが別に要る。PC の USB からは充電できない | E タイプは LiFe 用の充電器（BX-31LF など）では充電できない。 ## 3D プリント部品 KRS 版の胴体と脚は、KRS-3302 の形に合わせたもので、Feetech 版の STL とは形が違う。 STL は下からダウンロードできる（単位はミリメートル。{ref}`krs-assembly` の 3D ビューアと 同じ CAD データから書き出したもの）。印刷の設定の目安は Feetech 版の {doc}`bom` を参照。 | 部品 | ファイル | 外形 [mm] | 個数 | 実体積 | |---|---|---|---|---| | 胴体 | `body_krs.stl` | **176.0 × 110.0 × 50.0** | 1 | 179.2 cm³ | | 蓋 | `lid_krs.stl` | 174.0 × 110.0 × 37.0 | 1 | 32.3 cm³ | | 脚ブラケット | `bracket_outline_krs.stl` | 127.9 × 52.2 × 12.0 | 4 | 19.1 cm³ | | 脚リンク | `leg_link1_krs.stl` | 84.0 × 43.0 × 26.0 | 4 | 33.6 cm³ | ::::{grid} 2 4 4 4 :gutter: 2 :::{grid-item} ```{button-link} ../assembly/quadruped_krs/stl/body_krs.stl :color: primary :expand: body_krs.stl（×1） ``` ::: :::{grid-item} ```{button-link} ../assembly/quadruped_krs/stl/lid_krs.stl :color: primary :expand: lid_krs.stl（×1） ``` ::: :::{grid-item} ```{button-link} ../assembly/quadruped_krs/stl/bracket_outline_krs.stl :color: primary :expand: bracket_outline_krs.stl（×4） ``` ::: :::{grid-item} ```{button-link} ../assembly/quadruped_krs/stl/leg_link1_krs.stl :color: primary :expand: leg_link1_krs.stl（×4） ``` ::: :::: ### スライス済みプロジェクト（Bambu Studio 用） 設定・配置が入った Bambu Studio のプロジェクトファイルです（どれも 0.4 ノズル・ Textured PEI プレート）。胴体と蓋は第 2 版の形を PLA Matte（白）で、脚の 2 枚は A1 と PLA で スライスしたものです。別の機種やフィラメントで刷る場合は、開いてからプリンターと フィラメントを変えてください。 | プロジェクト | 中身 | プリンター | フィラメント | 積層 | サポート | |---|---|---|---|---|---| | `body_krs.3mf` | 胴体 ×1 | Bambu Lab H2D | PLA Matte | 0.2mm | ツリー（自動） | | `lid_krs.3mf` | 蓋 ×1（裏返して置く） | Bambu Lab X1 Carbon | PLA Matte | 0.2mm | ツリー（自動） | | `leg_links_krs.3mf` | 脚リンク ×4 | Bambu Lab A1 | PLA | 0.2mm | ツリー（自動） | | `leg_brackets_krs.3mf` | 脚ブラケット ×4 | Bambu Lab A1 | PLA | 0.2mm | ツリー（自動） | スライサーの見積もりは、胴体が 4 時間 01 分・125.3 g、蓋が 3 時間 46 分・68.6 g です（どちらもサポート込み）。 胴体は 176 × 110 mm なので、A1 mini（180 mm 角）のプレートにも載ります。 「Bambu Studio で開く」を押すと、Bambu Studio が起動してプロジェクトを そのまま開きます（Bambu Studio のインストールが必要）。MakerWorld 以外から 開くので「This file is not from a trusted site」と確認が出ます。 **Yes** を押せば開きます。 ::::{grid} 1 2 2 2 :gutter: 2 :::{grid-item} ```{button-link} ../assembly/quadruped_krs/stl/body_krs.3mf :color: secondary :expand: body_krs.3mf（胴体） ``` ![KRS 版の胴体のプレート](print_img/bambulab-krs-body_krs.png) ::: :::{grid-item} ```{button-link} ../assembly/quadruped_krs/stl/lid_krs.3mf :color: secondary :expand: lid_krs.3mf（蓋） ``` ![KRS 版の蓋のプレート](print_img/bambulab-krs-lid_krs.png) ::: :::{grid-item} ```{button-link} ../assembly/quadruped_krs/stl/leg_links_krs.3mf :color: secondary :expand: leg_links_krs.3mf（脚リンク ×4） ``` ![KRS 版の脚リンク 4 個のプレート](print_img/bambulab-krs-leg_links_krs.png) ::: :::{grid-item} ```{button-link} ../assembly/quadruped_krs/stl/leg_brackets_krs.3mf :color: secondary :expand: leg_brackets_krs.3mf（脚ブラケット ×4） ``` ![KRS 版の脚ブラケット 4 個のプレート](print_img/bambulab-krs-leg_brackets_krs.png) ::: :::: **左右の脚は同じ部品。** 脚リンクも脚ブラケットも 1 つの形を 4 個刷ればよく、 左右の作り分けは要らない（左右で向きを変えて組む）。 脚ブラケットは左右で外側に出る面が逆になるので、`leg_brackets_krs.3mf` では **4 個のうち 2 個を裏返して置いてある。** サポートの跡が付く面が 2 個ずつ逆になるので、 組み上げたとき左右の脚で跡の付いた面が同じ側（内側か外側）にそろう。 ## 出典 - KXR アドバンスセット B Ver.2（セットの中身）: 、 価格はマルツ - KRS-3302 ICS（単品・6 個セット、付属品）: 、 価格は直販サイト と - RCB-4mini（品番）: - 小径ホーンB（12 個入りの品番 02158・価格、対応サーボ）: 。 KRS-3302 の付属品にホーンが無いこと: - ビスセットA（KXR用）の中身と価格: 、 M2-4 低頭ビス 、M2-6 低頭ビス 、 M2-8 低頭ビス （価格は各ページ、2026 年 10 月時点） - Dual USB アダプター HS: - ZH接続ケーブル2 Aタイプ（長さ別の品番）: - ZH接続ケーブル2 Bタイプ（長さ別の品番、2.54 ピッチのピンヘッダに挿せること）: - ROBO パワーセル E タイプ 6N-800mAh: - AC アダプター（5.9V2A、LV 変換 DC ジャック付属）: 、 LV 変換 DC ジャック（VH 2 ピン）: 、 セットに AC アダプターが付属しないこと: - BX-32MH: - コネクター付ケーブル 20cm 40P オスオス: - KRS-3302 の電源電圧（6〜7.4 V）: 、 KRS シリーズ取扱説明書 V2.1