部品表（BOM）— 8 自由度四脚ロボット#

第13章の機体を作るのに要るもの。本書の実機と同じ構成で、価格は 2026 年 8 月時点。

電子部品 #

#	品目	通販コード	単価	数	小計
1	FEETECH シリアルバスサーボ STS3215 12V 30kg·cm	秋月 130969	¥3,580	8	¥28,640
2	シリアルバスサーボドライバーボード (Waveshare 25514)	秋月 131227	¥1,280	1	¥1,280
3	スイッチング AC アダプター 12V5A AD-A120P500	秋月 110663	¥2,380	1	¥2,380
4	ブレッドボード・ジャンパーワイヤ (オス−メス) 15cm	秋月 108932 ほか	¥280	1	¥280
5	USB Type-C ケーブル（データ通信対応）: C-to-C — CIO SL30000-CC / A-to-C — CIO SL30000-AC	—	¥1,500〜	1	¥1,500
6	ROBOTIS 3P Extension PCB（バスの分岐。任意）	903-0142-000	¥495	2	¥990

ケーブルはどちらか 1 本でよい。PC の USB ポートが Type-C なら C-to-C、 Type-A しかないなら A-to-C を買う。

合計約 ¥35,100。 サーボが 81% を占める。

組み立てに使うネジ（M3×6 ×40、M2×6 ×16）は STS3215 の付属品で足りるので、別途買わなくてよい。

このほかに Arduino UNO R4 WiFi が要る。電源は上の AC アダプターだけで、床を歩かせるところまでできる（本書の実機も AC アダプターをつないだまま歩かせている）。ケーブルなしで歩かせたいときだけ、下の「バッテリー駆動（任意）」を使う。

AC アダプターの容量 #

データシートの ストール 2.942 N·m / 2.7 A（ストールは、負荷で軸が回れずに止まった状態。いちばん大きな電流が流れる）から、電流はトルクにほぼ比例するとして 0.92 A/(N·m) で見積もった。

状態	1 関節のトルク	8 個の合計
立ち姿勢の保持（実測 0.27 N·m）	9%	約 2 A
歩行（rms 0.75 N·m、最速歩容。歩容は脚の運び方のパターン）	76%	約 5.5 A
8 個同時ストール	100%	21.6 A

5A を選んでいる。 卓上作業（校正・同定・姿勢保持。同定は実機を測ってシミュレーションのパラメータを合わせること）は 2 A で足り、歩かせても平均では収まる。踏み替えの瞬間のピークは 5A を超えるので、ターミナルブロックに電解コンデンサ（2200〜4700 µF / 25V）を 1 個足すと、電圧の垂下によるサーボのリセットが減る。

21.6 A の電源を買う意味はない。全関節が同時にストールするのは事故のときだけ。

AC アダプターのまま床を歩かせるときは、DC ケーブルをたるませて手で持ち、機体に引っ張らせないこと。 1 m の DC ケーブルを引きずって歩かせたら、実際にケーブルが抜けたことがある。

ドライバーボードの入力上限は 12.6 V。3S LiPo（リチウムポリマー電池のセルを 3 本直列にしたもの）の満充電がちょうど 12.6 V で、上限に張り付く。

バッテリー駆動（任意）#

ケーブルなしで床を歩かせたいときだけ、バッテリーを使う。USB-C PD のモバイルバッテリーから 12 V を取り出すのがいちばん簡単で、実機で動作を確認した。

#	品目	条件
a	USB-C PD モバイルバッテリー	出力 PDO（USB PD の充電器が出せる電圧と電流の組み合わせ）に `12V ⎓ 3A` が明記されていること
b	USB Type-C to C ケーブル（短いもの）	データ通信対応。3 A なら普通の 60W ケーブルでよい
c	PD トリガーケーブル PDC-12VE	12V 固定・5A・DC 5.5/2.1・センタープラス・¥1,830

半田付けも圧着も要らない。バッテリー → C to C ケーブル → トリガーケーブル → ボードの DC ジャック、と挿すだけ。

製品名ではなく条件で選ぶこと。 モバイルバッテリーは世代交代が速く、下に挙げる型番は数年で消える。判断基準は 1 つだけで、販売ページの出力仕様に 12V が列挙されているか。「PD 65W」「最大 100W」だけでは分からない。

PD の 12V は任意規定

USB PD の固定電圧は 5V / 9V / 15V / 20V が基本で、12V は任意。持っていない製品が普通にある。実際、Anker は USB-C 出力に 12V を積んでいない（公式仕様で確認。Nano Power Bank 10K 45W は 5V/9V/10V/15V/20V で、12V が出るのは USB-A ポートの QC（Quick Charge）系のみ）。

PPS（Programmable Power Supply、電圧を細かく変えられる USB PD のモード。3.3〜11V などの可変）しか無い製品も、普通の 12V 固定トリガーケーブルでは 12V を引き出せない。

そして 15V と 20V はボードの上限 12.6 V を超える。切替式のトリガーケーブルを使うなら、誤って 15V に入れないこと。固定品のほうが事故らない。

参考として、公式仕様で 12V/3A を確認できた製品（2026 年 8 月時点。あくまで例）:

製品	容量	重量	12V
CIO SMARTCOBY TRIO 67W	20000mAh	約 333 g	3A
CIO SMARTCOBY Pro PLUGⅡ 67W3C	5000mAh	約 308 g	3A
エレコム DE-C81L-10000	10000mAh	約 220 g	3A

軽い機種は 12V を持っていても 1.6〜2.5 A で止まる。 100 g 台で 12V/3A というものは見つからなかった。12V/3A を出すには 45W 級以上が要り、その回路とセルは 200 g を切れない。

極性を必ず確認すること。 エフェクター用にセンターマイナスの PD トリガーケーブルが売られていて、見た目は同じ。挿した瞬間に逆接になる。

12V/3A = 36 W には余裕が無いので、電解コンデンサ（2200〜4700 µF / 25V）を 1 個入れて突入電流を吸わせること。落ちるようなら 67W 級に上げる。

警告

電解コンデンサには極性（+ と −）があります。長いほうの足を DC+、本体の帯（−）の側の足を DC− にして、ドライバーボードのターミナルブロック（DC ジャックの隣の、ネジで線を留める緑の端子）に留めます。逆に付けると破裂することがあります。上の部品表には入っていないので、別に用意してください。

配線で先に知っておくこと #

このボードの UART（シリアル通信）は、RX 同士・TX 同士をつなぐ（ボードの RX を Arduino の RX へ、 TX を TX へ）。一般的な UART のように RX と TX を交差させるのではない点に注意する（Waveshare の製品ページに記載）。

ボードには USB Type-C と A/B ジャンパがあり、「PC から USB で叩く」と「Arduino から UART で叩く」を切り替える。立ち上げと校正は USB 側が早いので、 両方使えるようにしておくとよい。

Arduino とボードの接続はジャンパーワイヤ 3 本（ボードの UART ヘッダ ←→ D0/D1/GND）で足りる。歩行中に抜けると転倒するので、固くしたいときは 2.54 mm のピンヘッダ・ピンソケットで自作する。

ドライバーボード。黄色が A/B ジャンパ、右下に USB Type-C と DC ジャック#

バスの分岐（任意）#

サーボどうしは数珠つなぎにできる（各サーボが 3 ピンコネクタを 2 個持つ）ので、ハブは必須ではない。ただし四脚は 4 隅から脚が出るので、配線長を短くする目的で分岐基板を使うと取り回しが楽になる。

FEETECH のコネクタは Molex Mini-SPOX 5264（2.50 mm ピッチ、 1=GND / 2=Vcc / 3=信号）で、これは Dynamixel の Molex 系（AX / MX）と同じ。 ROBOTIS の分岐基板がそのまま使える。

商品	型番	コネクタ	税込	この機体に
3P Extension PCB	903-0142-000	Molex 3P（ヘッダ 22-03-5035）	495 円	これ。6 ポート、M2 ネジ穴
3P JST Expansion Board	903-0306-000	JST 3P	1,584 円	系列が違う
4P JST Expansion Board	903-0307-000	JST 4P	1,716 円	RS-485 用

Molex 版と JST 版を間違えないこと。 ROBOTIS 自身が、Molex 版は「JST コネクタを使う X シリーズと非互換」、JST 版は「Molex コネクタの AX / MX と非互換」と書いている。 FEETECH は Molex 側。

ヘッダの 22-03-5035 は Mini-SPOX 5267 系で、5264 ハウジングの正規の嵌合相手。 ただし ROBOTIS の基板に FEETECH のケーブルを挿した実例は確認していない。 495 円なので 1 個買って現物で確かめるのが早い。

2 個買って左右の脚で分けること。 Mini-SPOX 5264 の定格は 1 極 3.0 A で、歩行時の合計は約 5.5 A（上の表）。8 サーボ全部を 1 個のハブに通すと定格を超える。左右に分ければ 1 個あたり 4 サーボ = 約 2.7 A で収まる。

基板の裏面は絶縁されていない。 樹脂の胴体に付けるぶんには問題ないが、金属の上に置かないこと（ROBOTIS の注意書き）。

秋月電子とスイッチサイエンスには、これに相当する分岐基板は無い（探した範囲では、出てくるのは単体のコネクタ・ハウジングか、I²C / USB のハブ）。

3D プリント部品 #

STL は下からダウンロードできます（単位はミリメートル。組み立て手順の 3D ビューアと同じ CAD データから書き出したもの）。

部品	ファイル	外形 [mm]	個数	実体積
胴体	`body.stl`	230.0 × 110.0 × 50.0	1	244.3 cm³
脚ブラケット	`bracket_outline.stl`	127.9 × 52.2 × 12.0	4	19.1 cm³
脚リンク	`leg_link1.stl`	80.0 × 52.0 × 26.0	4	39.2 cm³

body.stl（×1）

bracket_outline.stl（×4）

leg_link1.stl（×4）

スライス済みプロジェクト（Bambu Studio 用）#

実機を刷ったときと同じ設定・配置が入ったプロジェクトファイルです（Bambu Lab X1C・0.4 ノズル・0.28mm・ABS・ツリーサポート自動・ Textured PEI プレート）。PLA で刷る場合はフィラメントを変えるだけでかまいません。

「Bambu Studio で開く」を押すと、Bambu Studio が起動してプロジェクトをそのまま開きます（Bambu Studio のインストールが必要）。MakerWorld 以外から開くので「This file is not from a trusted site」と確認が出ます。 Yes を押せば開きます。

body.3mf（胴体プレート）

body plate

leg_parts.3mf（脚 8 部品プレート）

leg plate

9 部品、実体積の合計約 477 cm³。

../_images/quadruped_parts.jpg — 刷り上がった 9 部品と STS3215 ×8#

左右の脚は同じ部品。 ブラケットもリンクも 1 つの STL を 4 回刷ればよく、左右の作り分けは要らない。

自分で刷る #


素材	PLA で十分。PETG・ABS でも可（ABS は反りやすいのでエンクロージャ付きの機種で）
必要なベッド	片辺 230 mm 以上。胴体の長辺が 230 mm
フィラメント	240 g 前後（推定。スライスすれば正確に出る）
費用	約 ¥700（PLA 1 kg ¥2,500〜3,500 の 1/4 程度）

胴体が 230 mm あるので、ベッドサイズを買う前に確認すること。

プリンタ	ベッド	胴体
Bambu X1C / P1S	256 × 256	入る
Prusa MK4	250 × 210	入る
Bambu A1 mini	180 × 180	入らない

ジョブは「胴体で 1 回、ブラケット 4 + リンク 4 でもう 1 回」が目安。ブラケットは 12 mm 厚の板なので平置きでよい（サーボのトルクを受ける部品なので、積層方向が面内になる平置きが強度の面でも正しい）。

スライサの設定は PLA の既定プロファイル（層厚 0.20 mm）のままで十分です。強度を上げたいときは充填率よりも壁の数を増やす（2 → 4〜6 本）ほうが効きます。

注文して買う #

プリンタが無い、ベッドが 230 mm に足りない、ナイロンの粘りが欲しい、のいずれかのとき。

サービス	方式	単価の目安	477 cm³ だと
PCBWay Shared Projects	FDM / SLA / MJF ほか	FDM が選べるので安い	要見積もり
DMM.make 3Dプリント	MJF PA12	113 円/cm³〜	約 ¥54,000〜
DMM.make	SLS PP	63 円/cm³〜	約 ¥30,000〜

代行に出すとサーボ代を超える。 自分で刷れば ¥700 なので 77 倍の開きがある。 230 mm が刷れるプリンタは ¥40,000〜90,000 で、1 回外注する金額でほぼプリンタが買える。

そしてロボットのフレームは必ず作り直す。脚が折れる、穴位置を変える、取り付け角を変える。作り直すたびに ¥54,000 かかる前提で設計するのは現実的ではない。 「自分で刷る」が本線、「外注」は例外。

質量はシミュレーションモデルと違う #

プリント部品の質量は素材と充填率で大きく変わる（477 cm³ を PLA 中実で刷れば約 590 g、充填 20% なら 240 g 程度）。シミュレーションモデルの質量とは必ずずれるので、シミュレーションと突き合わせたいときは、作った部品を秤で量ってモデル側の質量を直すこと。慣性も重心も変わる。

ライセンス #

このページで配布している STL・3MF・CAD・URDF・ファームウェア・学習済み歩行ポリシーは Apache License 2.0 です。

商用利用できます。 キット化して販売しても構いません。事前の許諾も連絡も不要です。
著者および東京大学から、ライセンス料・実施料を請求することはありません。
独占的な取り扱いをお願いすることもありません。誰でも作れて、誰でも売れます。
改変・再配布も自由です。Apache-2.0 の条件（著作権表示と LICENSE の同梱、変更点の明示）に従ってください。

商標はライセンスの対象外です。「本書対応」「SO-101 互換」のような事実の記載は自由ですが、「公式」「東京大学」「著者監修」といった表示は、別途ご相談ください。

キットを販売される事業者の方へ

販売を始めたら Issue かメールでお知らせください。このページの「キットで買う」欄に掲載します。掲載は無償で、掲載料も紹介料もいただきません。実機で動作確認できたものには、その旨を併記します。

出典 #

秋月電子通商の各商品ページ（上記リンク）
Bus Servo Adapter (A) — Waveshare（RX-RX / TX-TX、9〜12.6V）
3P Extension PCB — ROBOTIS 日本 e-shop（価格・在庫・M2・ヘッダ 22-03-5035・裏面非絶縁）
USBインターフェース / ハブ基板 — ROBOTIS 日本 e-shop（ハブ基板 4 種の比較）
How to Use STS3215 — Cirkit Designer（5264-3P、1=GND / 2=Vcc / 3=信号）
Molex Mini-SPOX (5264) Connector Guide — Keszoox（3.0 A / 2.50 mm / フリクションロック）
PKT shop PDC-12VE — 千石電商（12V固定 5A センタープラス）
Anker Nano Power Bank (10K, 45W)（USB-C の PDO に 12V が無いことの確認）
CIO / エレコムのモバイルバッテリーの PDO は各公式製品ページ（上記リンク）
DMM.make 3Dプリント（素材別 1 cm³ 単価、造形サイズ）
寸法・体積は配布している STL の実測