# 第2章: ベアメタルからの出発

OS を使わずに（ベアメタルで）、`loop()` の中の自作の協調的スケジューラが、LED の点滅・
サーボ角度の計算（表示だけで、サーボは不要）・A0 の読み取りの 3 つのタスクを順番に
回すところから始めます。

## サンプルコード

- ディレクトリ: `docs/os-on-arduino/code/02_baremetal`
- ビルドと書き込み:

```bash
uv run pio run -d 02_baremetal -t upload
uv run pio device monitor -b 115200
```

コードを見る: [docs/os-on-arduino/code/02_baremetal](https://github.com/iory/learning-os-from-arduino/tree/main/docs/os-on-arduino/code/02_baremetal)


## ソースコード

この章のスケッチです。ファイル名をクリックすると開きます。コードは原稿リポジトリから自動で同期されているので、ここに出ているものが常に最新です。

:::{dropdown} `src/main.cpp` — 119 行
:icon: code

[GitHub で開く](https://github.com/iory/learning-os-from-arduino/blob/main/docs/os-on-arduino/code/02_baremetal/src/main.cpp)

```{literalinclude} ../../../../code/02_baremetal/src/main.cpp
:language: cpp
:linenos:
```

:::


## 実機での出力

Arduino UNO R4 WiFi の実機で実際に取得した出力です（macOS / Windows の
両方で同じ結果を確認しています）。手元の出力と見比べてください。

協調的スケジューラが 3 つのタスクを順に回しています。`Sensor value` は可変抵抗をつないでいなければ端子が拾うノイズです。

Servo タスクは角度を計算して表示するだけで、サーボには信号を出しません。サーボをつなぐ必要はありません。

```{figure} ../_static/ch02_tasks.gif
:name: fig-ch02-tasks
:width: 100%

`Servo angle` が 10 度ずつ動き、その合間に `LED` と `Sensor` が
挟まるところ。3 つのタスクが順番に回っているのが見えます
```

```text
[2500ms] Running: LED
  LED toggled
[2500ms] Running: Servo
  Servo angle: 70
[2600ms] Running: Servo
  Servo angle: 80
[2600ms] Running: Sensor
  Sensor value: 219
[2700ms] Running: Servo
  Servo angle: 90
[2800ms] Running: Servo
  Servo angle: 100
[2800ms] Running: Sensor
  Sensor value: 219
...
```

## つまずきやすいポイント

（読者からの質問に応じて随時追記します。質問は
[GitHub Issues](https://github.com/iory/build-your-own-arduino-rtos/issues)
へどうぞ）